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        阿爾法AS100伺服在機(jī)械手上應(yīng)用

        發(fā)布時(shí)間:2013-05-08 09:33:05瀏覽次數(shù):2821
         

         阿爾法技術(shù)

         

         一、機(jī)械手簡(jiǎn)介

        注塑機(jī)專用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能,可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械,它可以減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn);提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。

         

        二、  注塑機(jī)專用機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)成

        注塑機(jī)專用機(jī)械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。

        1.  控制系統(tǒng)

        控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。

        從控制方式上來講,主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機(jī)械手總線控制是發(fā)展趨勢(shì)。

        2.   驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

        驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有橫行、上下、引撥傳動(dòng)點(diǎn)。

        驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類型主要有氣動(dòng)、變頻、伺服。伺服驅(qū)動(dòng)采用閉環(huán)控制,精度更高,速度更快,是當(dāng)前機(jī)械手系統(tǒng)主流驅(qū)動(dòng)方式。

        3.  執(zhí)行系統(tǒng)

        機(jī)械手抓取或釋放制品、實(shí)現(xiàn)各種操作運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng),由臂部、腕部和手部等部件組成。


         

        三、  原機(jī)械手系統(tǒng)配置

        某精密機(jī)械有限公司是一家專業(yè)生產(chǎn)機(jī)械手的廠家,該公司機(jī)械手種類繁多,客戶應(yīng)用廣泛。我們選其型號(hào)為CYZ-800S-PR機(jī)械手,該型機(jī)械手為單軸橫行注塑機(jī)專用機(jī)械手。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是減速機(jī)、皮帶輪傳動(dòng),橫行軸最大行程1000mm;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用伺服閉環(huán)控制;控制系統(tǒng)采用自主研發(fā)的控制系統(tǒng),負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)位置規(guī)劃、監(jiān)視、等。控制方式為脈沖方向。多家國(guó)內(nèi)伺服廠家曾試用過該型機(jī)械手效果不理想,現(xiàn)采用臺(tái)達(dá)ASD-B2-0421-B型號(hào)伺服系統(tǒng)。

        四、 AS100伺服應(yīng)用

        我公司AS100伺服系統(tǒng)應(yīng)用于該型機(jī)械手,配驅(qū)動(dòng)器型號(hào):AS100A-3R8M2U,伺服電機(jī)型號(hào):ASMH-R40B30U1。

        伺服系統(tǒng)匹配

        1、阿爾法AS100與客戶控制卡接線

        控制卡引腳

        AS100 CN2引腳

        說明

        1

        47

        24V

        2

        6

        0V

        3

        40

        SON

        4

        -

        -

        5

        31

        ALM+

        6

        29

        RD+

        1

        34

        OA-

        2

        33

        OA+

        3

        36

        OB-

        4

        35

        OB+

        5

        7

        PL+

        6

        8

        PL-

        7

        11

        SN+

        8

        12

        SN-

        30

        ALM-

        32

        RD+

        40,30,32直接接0V

        2、伺服設(shè)置

        l        脈沖模式:脈沖方向。

        l        數(shù)字輸入設(shè)置:屏蔽DI3DI4正負(fù)常閉限位,限位默認(rèn)上位機(jī)完成。

        l        數(shù)字輸出設(shè)置:伺服準(zhǔn)備好DO1、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警D02、編碼器分頻輸出,

        l        齒輪比計(jì)算:根據(jù)客戶需求為10000脈沖每圈此時(shí)只需將電子齒輪設(shè)為1:1簡(jiǎn)單快捷。

        l        分頻比:根據(jù)客戶要求分頻輸出為10000脈沖每圈分頻比設(shè)為1:1

        五、  安裝調(diào)試


         

        1.系統(tǒng)控制要求

        高速響應(yīng),啟停平穩(wěn),無累積誤差

         

        2.調(diào)試注意事項(xiàng)

        l        機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng),剛性相對(duì)較軟,增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位,快速啟停不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。

        l        調(diào)試過程中,要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下,盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益P00.08和位置環(huán)增益P00.03以達(dá)到控制響應(yīng),位置環(huán)前饋增益盡量設(shè)小防止過沖,速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)越小伺服定位整定時(shí)間越短,但要防止過沖。測(cè)試時(shí)要確保安全:注意觀察導(dǎo)軌是否加了防撞塊,并把工作臺(tái)推至行程的中間位置,點(diǎn)動(dòng)時(shí)速度依次遞加。

         

        3 伺服參數(shù)

                  參數(shù)代碼          

                默認(rèn)      

                實(shí)際值       

                      參數(shù)名稱                  

        P00.02

        0

        0

        控制方式 位置控制

        P00.03

        100

        280

        位置環(huán)增益

        P00.06

        1

        0

        位置指令取反

        P00.08

        200

        80

        速度環(huán)增益

        P00.09

        20

        10

        速度環(huán)積分時(shí)間

        P00.13

        1

        0

        屏蔽正反轉(zhuǎn)限位限制

        P01.05

        1

        1

        編碼器分頻輸出分頻比分子

        P01.06

        1

        1

        編碼器分頻輸出分頻比分母

        P04.04

        5

        1

        電子齒輪 分子

        P04.05

        3

        1

        電子齒輪 分母

        P05.06

        2000

        3000

        最高速度限制

        P06.02

        100

        300

        外部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

        P06.03

        -100

        -300

        外部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

         

        六、  總結(jié)

        該公司對(duì)伺服產(chǎn)品的選用非常嚴(yán)格,阿爾法AS100伺服應(yīng)用于該公司注塑專用機(jī)械手,經(jīng)過了該公司嚴(yán)格的長(zhǎng)時(shí)間測(cè)試,以其響應(yīng)速度快、重復(fù)控制精度高、穩(wěn)定可靠,讓客戶非常滿意。在該型機(jī)械手伺服應(yīng)用上,我公司伺服產(chǎn)品以優(yōu)異的性能可以完美替代部分知名品牌同類產(chǎn)品。


         

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